DELTA ASDA-A2 — КОДОВЕ НА АЛАРМИ

Ръководство · Серво задвижвания Delta

Серво усилвателите Delta ASDA-A2 показват алармата на панела като „AL“ и трицифрен код — например AL009. Тук са всичките 111 аларми от ръководството на Delta (издание от 11.01.2024 г., глава 10 „Troubleshooting“) на български: какво означава всяка, кой изход се задейства, дали усилвателят изключва двигателя и как се нулира. За най-честите — причините, какво да се провери и какво да се направи.

Серия
Delta ASDA-A2 — серво усилватели и двигатели
Източник
ASDA-A2 User Manual, Delta, 11.01.2024, глава 10
Аларми
111 — от AL001 до AL555
Нулиране
най-често входът DI.ARST (функция 0x02, по подразбиране DI5)

Ръководството на Delta (PDF, англ.)Запитване за ASDA-A2

Как се чете алармата

Изход — кой цифров изход се задейства: ALM (аларма) или WARN (предупреждение). Двигател — дали усилвателят изключва двигателя (Servo Off) или той остава под управление. Нулиране — как се изчиства алармата, след като причината е отстранена:

  • DI.ARST — цифров вход с функция 0x02 (Alarm Reset); по подразбиране това е DI5 (ръководство, стр. 3-40).
  • изключване и включване на захранването — за алармите от енкодера и от хардуера.
  • NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset — за алармите на CANopen.

При пробното пускане най-често излизат AL013 (авариен стоп) и AL014/AL015 (крайни изключватели): входът е назначен в P2-10…P2-17, но не е свързан. Ако функцията не се ползва, никой от P2-10…P2-17 не трябва да е 21 (EMGS), 22 (NL) или 23 (PL); ако се ползва с нормално затворен контакт (0x0021, 0x0022, 0x0023), той трябва да е затворен, иначе се задава нормално отворен (0x0121, 0x0122, 0x0123) — ръководство, стр. 5-4.

Най-честите аларми — причини и действия

AL001 — Свръхток

Токът в силовата верига е над 1,5 пъти максималния моментен ток на серво усилвателя.

Причина: Изходът на усилвателя е късо съединение.

Проверка: Проверете дали окабеляването между двигателя и усилвателя е правилно и проверете дали има късо съединение в кабела.

Действие: Премахнете късото съединение и предпазете металните проводници от оголване.

Причина: Окабеляването на двигателя е грешно.

Проверка: Проверете дали стъпките на окабеляване са правилни при свързване на двигателя към усилвателя.

Действие: Свържете отново по схемата в ръководството.

Причина: IGBT компонентът е дефектен.

Проверка: Температурата на радиатора е неизправна.

Действие: Изпратете усилвателя за сервиз при дистрибуторите или се свържете с Delta.

Ръководство ASDA-A2, стр. 10-1 и 10-12

AL002 — Пренапрежение

Напрежението в силовата верига е по-високо от номиналното напрежение.

Причина: Избран е неподходящ спирачен резистор или външният спирачен резистор не е свързан.

Проверка: Проверете свързването на спирачния резистор.

Действие: Преизчислете стойността на спирачния резистор и задайте отново P1-52 и P1-53. Ако алармата остане — усилвателят за сервиз при Delta.

Причина: Входното напрежение на силовата верига е над допустимото номинално.

Проверка: С волтметър проверете дали входното напрежение е в допустимите граници (ръководство, раздел 11.1).

Действие: Подайте правилното захранване или поставете регулатор на напрежението.

Причина: Грешно захранване (неподходяща мрежа).

Проверка: С волтметър проверете дали мрежата отговаря на спецификацията.

Действие: Подайте правилното захранване или поставете адаптер.

Причина: Неизправност в хардуера на усилвателя.

Проверка: Напрежението е в допустимите граници, а алармата остава.

Действие: Усилвателят за сервиз при дистрибутора или Delta.

Ръководство ASDA-A2, стр. 10-1 и 10-12

AL003 — Ниско напрежение

Напрежението в силовата верига е по-ниско от номиналното напрежение.

Причина: Входното напрежение на силовата верига е по-ниско от допустимото номинално напрежение.

Проверка: Проверете дали окабеляването на входното напрежение на силовата верига е нормално.

Действие: Повторно проверете окабеляването на напрежението.

Причина: Няма захранване за силовата верига.

Проверка: Използвайте волтметър, за да проверите дали напрежението на силовата верига е нормално.

Действие: Проверете ключа за захранване.

Причина: Грешен вход за захранване (неправилна система за захранване).

Проверка: Използвайте волтметър, за да проверите дали системата за захранване отговаря на спецификациите.

Действие: Използвайте подходящо захранване или адаптер.

Ръководство ASDA-A2, стр. 10-1 и 10-12

AL005 — Грешка в регенерацията (спирачния резистор)

Грешка в управлението на регенерацията.

Причина: Избран е неправилен спирачен резистор или външният спирачен резистор не е свързан.

Проверка: Проверете връзките на спирачния резистор.

Действие: Преизчислете стойността на спирачния резистор и нулирайте стойностите на P1-52 и P1-53. Ако това не отстрани алармата, изпратете усилвателя за сервиз при Delta.

Причина: Параметърът P1-53 не е настроен на нула, когато спирачният резистор не се използва.

Проверка: Проверете дали параметърът P1-53 на спирачния резистор е настроен на нула.

Действие: Настройте параметъра P1-53 на спирачния резистор на нула, когато той не се използва.

Причина: Неправилна настройка на параметрите.

Проверка: Проверете стойностите на параметрите P1-52 и P1-53.

Действие: Коригирайте правилно настройките.

Ръководство ASDA-A2, стр. 10-1 и 10-13

AL006 — Претоварване

Двигателят и усилвателят са претоварени.

Причина: Натоварването е извън допустимия диапазон и серво усилвателят е в състояние на постоянно претоварване.

Проверка: Задайте параметъра P0-02 на 12 и проверете дали средният въртящ момент [%] е постоянно над 100%.

Действие: Увеличете мощността на двигателя или намалете натоварването.

Причина: Настройката на параметъра на системата за управление е неподходяща.

Проверка: 1. Проверете дали има механични вибрации. 2. Проверете дали константите за ускорение/забавяне са настроени твърде бързо.

Действие: 1. Регулирайте стойността на усилването на контролната верига. 2. Намалете времето за настройка на ускорението/забавянето.

Причина: Неправилно окабеляване на двигателя и енкодера.

Проверка: Проверете окабеляването на клемите U, V и W, както и на енкодера.

Действие: Коригирайте окабеляването.

Причина: Енкодерът на двигателя е дефектен.

Проверка: Изпратете усилвателя за сервиз при дистрибуторите или се свържете с Delta.

Действие: —

Ръководство ASDA-A2, стр. 10-1 и 10-13

AL009 — Прекомерно отклонение по позиция

Отклонението на позиционния сигнал надвишава зададената допустима стойност.

Причина: Максималното отклонение на позицията е зададено твърде ниско.

Проверка: Проверете стойността на параметъра P2-35 (Условие за предупреждение при прекомерно отклонение на позицията).

Действие: Увеличете стойността на P2-35 (Условие за предупреждение при прекомерно отклонение на позицията).

Причина: Стойността на усилването е твърде малка.

Проверка: Проверете дали стойността е подходяща.

Действие: Коригирайте правилно стойността на усилването.

Причина: Ограничението на въртящия момент е твърде ниско.

Проверка: Проверете стойността на ограничението на въртящия момент.

Действие: Коригирайте правилно стойността на ограничението на въртящия момент.

Причина: Прекомерно външно натоварване.

Проверка: Проверете външното натоварване.

Действие: Намалете външното натоварване или преоценете мощността на двигателя.

Причина: Неправилна настройка на съотношението на електронната предавка (E-gear).

Проверка: Уверете се, че съотношението на P1-44 и P1-45 е подходящо.

Действие: Настройте правилно съотношението на електронната предавка (E-gear).

Ръководство ASDA-A2, стр. 10-1 и 10-14

AL011 — Грешка на енкодера

Енкодерът подава неправилни импулси.

Причина: Неправилно окабеляване на енкодера.

Проверка: Проверете дали окабеляването съответства на препоръките в ръководството за потребителя.

Действие: Коригирайте окабеляването.

Причина: Енкодерът е разхлабен.

Проверка: Проверете връзката на конектора CN2 и енкодера.

Действие: Монтирайте отново енкодера.

Причина: Лоша връзка на енкодера.

Проверка: Проверете дали връзката между CN2 на усилвателя и енкодера на серво двигателя е разхлабена.

Действие: Прекъснете и отново свържете окабеляването.

Причина: Енкодерът е повреден.

Проверка: Проверете дали двигателят е повреден.

Действие: Сменете двигателя.

Ръководство ASDA-A2, стр. 10-1 и 10-14

AL013 — Авариен стоп

Натиснат е бутонът за авариен стоп.

Причина: Бутонът за авариен стоп е натиснат.

Проверка: Проверете дали бутонът за авариен стоп е активиран.

Действие: Проверете защо е задействан аварийният стоп, отстранете причината и освободете бутона.

Ръководство ASDA-A2, стр. 10-1 и 10-15

AL014 — Краен изключвател – обратна посока

Задействан е крайният изключвател за обратна посока.

Причина: Активиран е крайният изключвател за обратна посока.

Проверка: Проверете дали крайният изключвател е активиран.

Действие: Изведете механизма от крайния изключвател (движение в права посока) или проверете свързването му.

Причина: Серво системата е нестабилна.

Проверка: Проверете контролните параметри и съотношението на инерцията.

Действие: Регулирайте отново параметрите или преоценете мощността на двигателя.

Ръководство ASDA-A2, стр. 10-1 и 10-15

AL015 — Краен изключвател – права посока

Задействан е крайният изключвател за права посока.

Причина: Активиран е крайният изключвател за права посока.

Проверка: Проверете дали крайният изключвател е активиран.

Действие: Изведете механизма от крайния изключвател (движение в обратна посока) или проверете свързването му.

Причина: Серво системата е нестабилна.

Проверка: Проверете контролните параметри и съотношението на инерцията.

Действие: Регулирайте отново параметрите или преоценете мощността на двигателя.

Ръководство ASDA-A2, стр. 10-1 и 10-15

AL020 — Изтекло време на серийната комуникация

Изтичане на времето за комуникация RS-232/485.

Причина: Неправилна настройка на параметъра за времево закъснение.

Проверка: Проверете настройката на параметъра.

Действие: Настройте правилно стойността.

Причина: Усилвателят не е получил комуникационната команда от дълго време.

Проверка: Проверете дали комуникационният кабел е разхлабен или прекъснат.

Действие: Коригирайте окабеляването.

Ръководство ASDA-A2, стр. 10-2 и 10-17

AL022 — Липса на фаза в силовата верига

Кабелът за захранване RST е разхлабен или няма захранване.

Причина: Неизправно захранване на силовата верига.

Проверка: Проверете дали захранващият кабел R, S, T не е разхлабен или без напрежение. Усилвателите A2 до 1,5 kW дават алармата, когато не са свързани към трифазна мрежа; от 2 kW нагоре — когато липсва една фаза.

Действие: Осигурете правилното захранване. Ако алармата остане — усилвателят за сервиз при дистрибутора.

Ръководство ASDA-A2, стр. 10-2 и 10-17

AL023 — Ранно предупреждение за претоварване

Ранно предупреждение за претоварване (прагът е в P1-56).

Причина: Ранно предупреждение за претоварване.

Проверка: 1. Проверете дали машината работи в претоварване. 2. Проверете дали P1-56 не е зададен твърде малък.

Действие: 1. Действията от AL006. 2. Увеличете P1-56 или задайте стойност над 100, за да изключите предупреждението.

Ръководство ASDA-A2, стр. 10-2 и 10-17

AL030 — Удар на двигателя (Motor Crash)

Двигателят се е ударил в механизма: моментът е достигнал P1-57 за време над P1-58.

Причина: Удар на двигателя (Motor Crash).

Проверка: 1. Проверете дали P1-57 е включен. 2. Проверете дали P1-57 не е твърде малък, а P1-58 — твърде кратко.

Действие: 1. Ако е включен по грешка — P1-57 = 0. 2. Задайте го по реалния момент: твърде малка стойност дава фалшиви аларми, твърде голяма изключва защитата.

Ръководство ASDA-A2, стр. 10-2 и 10-19

Всички 111 аларми на ASDA-A2

По реда в ръководството (стр. 10-1 до 10-11; нулирането — стр. 10-39 до 10-44). Таблицата се превърта настрани на телефон.

Код Аларма Какво означава Изход Двигател Нулиране
AL001 Свръхток Токът в силовата верига е над 1,5 пъти максималния моментен ток на серво усилвателя. ALM изключва DI.ARST
AL002 Пренапрежение Напрежението в силовата верига е по-високо от номиналното напрежение. ALM изключва DI.ARST
AL003 Ниско напрежение Напрежението в силовата верига е по-ниско от номиналното напрежение. WARN изключва изключване и включване на захранването; автоматично при нормално напрежение — P2-66 бит 2
AL004 Несъответствие двигател – усилвател Към усилвателя е свързан неподходящ двигател. ALM изключва изключване и включване на захранването
AL005 Грешка в регенерацията (спирачния резистор) Грешка в управлението на регенерацията. ALM изключва DI.ARST
AL006 Претоварване Двигателят и усилвателят са претоварени. ALM изключва DI.ARST
AL007 Превишена скорост Разликата между зададената скорост и обратната връзка за скоростта надвишава допустимия диапазон, зададен от P2-34. ALM изключва DI.ARST
AL008 Недопустим импулсен сигнал за управление Честотата на импулсния сигнал е над допустимата стойност за хардуерния интерфейс. ALM изключва DI.ARST
AL009 Прекомерно отклонение по позиция Отклонението на позиционния сигнал надвишава зададената допустима стойност. ALM изключва DI.ARST
AL011 Грешка на енкодера Енкодерът подава неправилни импулси. ALM изключва изключване и включване на захранването
AL012 Грешка при калибриране При калибриране корекцията надвишава допустимата стойност. ALM изключва разкачете CN1 и изпълнете автоматичното калибриране
AL013 Авариен стоп Натиснат е бутонът за авариен стоп. WARN изключва автоматично след изключване на DI.EMGS
AL014 Краен изключвател – обратна посока Задействан е крайният изключвател за обратна посока. WARN остава включен DI.ARST или Servo Off; изчиства се и при движение в обратната посока
AL015 Краен изключвател – права посока Задействан е крайният изключвател за права посока. WARN остава включен DI.ARST или Servo Off; изчиства се и при движение в обратната посока
AL016 Прегряване на IGBT Температурата на IGBT е твърде висока. ALM изключва DI.ARST
AL017 Грешка в EEPROM Възниква грешка, когато DSP процесорът достъпва EEPROM паметта. ALM изключва нулиране на параметрите и повторно Servo On; ако е по време на работа — DI.ARST
AL018 Грешка в изхода на енкодера Честотата на изхода на енкодера е по-висока от номиналната. ALM изключва DI.ARST
AL019 Грешка в серийната комуникация Има грешка в комуникацията RS-232/485. ALM изключва DI.ARST
AL020 Изтекло време на серийната комуникация Изтичане на времето за комуникация RS-232/485. WARN остава включен DI.ARST
AL022 Липса на фаза в силовата верига Кабелът за захранване RST е разхлабен или няма захранване. WARN изключва DI.ARST
AL023 Ранно предупреждение за претоварване Ранно предупреждение за претоварване (прагът е в P1-56). WARN остава включен DI.ARST
AL024 Грешка в началното магнитно поле на енкодера Магнитното поле на сигналите U, V, W на енкодера е дефектно. ALM изключва изключване и включване на захранването
AL025 Вътрешна грешка на енкодера Вътрешната памет на енкодера и вътрешният брояч са дефектни. ALM изключва изключване и включване на захранването
AL026 Ненадеждни вътрешни данни на енкодера Открита е грешка във вътрешните данни три пъти последователно. ALM изключва изключване и включване на захранването
AL027 Вътрешна грешка на двигателя Грешка при нулиране на енкодера. ALM изключва изключване и включване на захранването
AL028 Грешка в напрежението на енкодера или вътрешна грешка на енкодера Веригата за зареждане на серво усилвателя не е изключена и напрежението на батерията е по-високо от спецификациите (> 3.8 V) или сигналът на енкодера е дефектен. ALM изключва изключване и включване на захранването
AL029 Грешка в кода на Грей Абсолютната позиция е дефектна. ALM изключва изключване и включване на захранването
AL030 Удар на двигателя (Motor Crash) Двигателят се е ударил в механизма: моментът е достигнал P1-57 за време над P1-58. ALM изключва DI.ARST
AL031 Грешно свързване на силовите проводници U, V, W, GND Неправилно свързване на захранващите кабели на двигателя U, V, W и GND или прекъсване на връзката. ALM изключва DI.ARST
AL034 Грешка във вътрешната комуникация на енкодера 1. Грешка във вътрешната комуникация на абсолютния енкодер. 2. Вътрешна грешка в друг тип енкодер. ALM изключва изключване и включване на захранването
AL035 Температурата на енкодера надвишава защитния диапазон Температурата на енкодера надвишава защитния диапазон. ALM изключва след охлаждане под 100 °C — изключване и включване на захранването
AL040 Прекомерно отклонение по позиция при затворен контур (линейна скала) Прекомерно отклонение при управление на позицията в затворен контур. ALM изключва DI.ARST
AL041 Прекъсната връзка с линейната скала Комуникацията с линейната скала е прекъсната. ALM изключва DI.ARST
AL042 Грешка в аналоговото входно напрежение Аналоговото напрежение е по-високо от зададената стойност P1-83. ALM изключва DI.ARST
AL044 Предупреждение за претоварване на функциите на усилвателя Когато серво усилвателят е претоварен, това може да доведе до аномалии в управлението на движението, като например PR или E-Cam. WARN остава включен P2-66 бит 4 = 1, после изключване и включване на захранването
AL045 Грешно електронно предавателно число (E-gear) Настройката на коефициента на електронната предавка е извън допустимия диапазон (1/50~25600). Поради това, при рестартиране на серво усилвателя, се появява аларма. ALM изключва след вярна настройка на параметъра
AL048 Грешка в изхода на енкодера Честотата на изхода на енкодера е по-висока от номиналната честота на изхода. ALM изключва DI.ARST
AL060 Абсолютната позиция е загубена Поради ниско напрежение на батерията или повреда на захранването, енкодерът е загубил вътрешната си памет. WARN остава включен изключване и включване на захранването
AL061 Ниско напрежение на енкодера Напрежението на абсолютния енкодер е по-ниско от спецификацията. WARN остава включен смяна на батерията — изчиства се автоматично
AL062 Препълване на броя обороти на абсолютния енкодер Броят на оборотите на абсолютния енкодер надвишава максималния диапазон: -32768 ~ +32767. WARN остава включен изключване и включване на захранването
AL067 Предупреждение за температурата на енкодера Температурата на енкодера надвишава нивото на предупреждение. (Но все още е в рамките на защитния диапазон.) WARN — DI.ARST
AL068 Грешка при предаване на абсолютните данни чрез вход/изход Последователността е неправилна при четене на абсолютната позиция чрез дигиталните входове/изходи. WARN остава включен изключване и включване на захранването
AL069 Грешен тип двигател Индукционният двигател не е разрешен да активира абсолютната функция. ALM изключва P2-69 = 0, после изключване и включване на захранването
AL06A Абсолютната координата не е инициализирана Абсолютната координата на началото не е създадена. Възможните причини могат да бъдат: 1. Двигателят се използва за първи път. 2. Батерията е изтощена, но е заменена с нова, което е довело до загуба на абсолютната позиция. WARN остава включен след задаване на абсолютната начална точка
AL070 Енкодерът не изпълнява командата на усилвателя Командата не се изпълнява, когато баркодът се записва на енкодера. WARN изключва изключване и включване на захранването
AL072 Превишена скорост на енкодера Когато енкодерът се захранва от серво усилвателя: скоростта е над 8800 об/мин или ускорението е над 1×10⁵ rad/s²; когато енкодерът се захранва от батерията: скоростта е над 10000 об/мин или ускорението е над 4×10³ rad/s². ALM изключва DI.ARST
AL073 Грешка в паметта на енкодера Възниква грешка при четене или запис на данни от/в EEPROM на енкодера. ALM изключва DI.ARST
AL074 Грешка в позицията в рамките на един оборот (абсолютен енкодер) Грешка в позицията на единичния оборот на абсолютния енкодер. ALM изключва DI.ARST
AL075 Грешка в позицията на абсолютния енкодер Грешка в позицията на абсолютния енкодер. ALM изключва DI.ARST
AL077 Грешка при изчисленията на енкодера Вътрешна грешка на енкодера (вътрешна грешка при изчисленията). ALM изключва DI.ARST
AL079 Грешка в параметрите на енкодера Енкодерът не се рестартира след запис на параметъра, така че стойността на параметъра не се актуализира. ALM изключва DI.ARST
AL07A Загуба на импулса Z на енкодера Загуба на позицията на импулса Z на енкодера. ALM изключва изключване и включване на захранването
AL07B Паметта на енкодера е заета Паметта на енкодера е заета. ALM изключва DI.ARST
AL07C Команда за нулиране на абсолютната позиция при скорост над 200 об/мин Командата за изчистване на абсолютната позиция се изпълнява, когато скоростта на двигателя е над 200 об/мин. WARN остава включен нулиране на позицията при скорост под 200 об/мин
AL07D Захранването е изключено преди нулиране на AL07C AL07C се появява и не се изчиства, преди захранването на серво усилвателя да бъде рестартирано, след което двигателят спира да работи. ALM изключва DI.ARST
AL07E Грешка в процедурата за нулиране на енкодера Броят на опитите за изчистване на енкодера надвишава максималния. ALM изключва DI.ARST
AL083 Усилвателят подава прекомерен ток Когато изходният ток от серво усилвателя надвиши зададеното ниво, AL083 се активира, за да защити IGBT. Това може да предотврати изгарянето на IGBT поради прекомерен ток. ALM изключва DI.ARST
AL085 Грешка в настройката за регенерация Грешка в управлението на регенерацията. ALM изключва DI.ARST
AL086 Входното напрежение е твърде високо Когато серво усилвателят не открива регенеративна мощност, но друга регенеративна енергия (като смущения) е подадена към серво усилвателя, или входното напрежение е по-високо от допустимото номинално напрежение. ALM изключва DI.ARST
AL095 Не е свързан външен спирачен резистор За моделите 220V 5.5 kW и по-високи, ако стойността на P1-53 не е 0 и външният спирачен резистор или спирачката не са свързани, се появява алармата. WARN остава включен DI.ARST
AL099 Обновяване на фърмуера на DSP EEPROM не е нулиран след актуализацията на фърмуера на DSP. За да изчистите алармата, първо задайте P2-08 на 30, а след това го задайте на 28. След това изключете и включете отново захранването на серво усилвателя. ALM изключва P2-08 = 30, после P2-08 = 28 и изключване и включване на захранването
AL500 Включена е функцията STO Функцията за безопасно изключване на въртящия момент (STO) е активирана. ALM изключва DI.ARST, 0x6040 Fault Reset или P0-01 = 0
AL501 Загуба на STO A (липса или грешка в сигнала) Загуба на сигнала STO A или сигналите STO A и STO B не са синхронизирани за повече от 1 секунда. ALM изключва DI.ARST, 0x6040 Fault Reset или P0-01 = 0
AL502 Загуба на STO B (липса или грешка в сигнала) Загуба на сигнала STO B или сигналите STO A и STO B не са синхронизирани за повече от 1 секунда. ALM изключва DI.ARST, 0x6040 Fault Reset или P0-01 = 0
AL503 Грешка при самодиагностика на STO Грешка при самодиагностика на STO. ALM изключва грешка във веригата STO — сервиз
AL111 Препълване на буфера за получаване на SDO в CANopen Препълване на буфера за получаване (SDO Rx) (получават се повече от два SDO в рамките на 1 милисекунда). ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL112 Препълване на буфера за получаване на PDO в CANopen Препълване на буфера за получаване (PDO Rx) (получават се повече от два еднакви PDO с един и същ COBID в рамките на 1 милисекунда). ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL121 Грешка в индекса при достъп до CANopen PDO Индексът, посочен в съобщението, не съществува. ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL122 Възниква грешка при достъп до под-индекс на CANopen PDO Под-индексът, посочен в съобщението, не съществува. ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL123 Възниква грешка в размера на данните при достъп до CANopen PDO Дължината на данните в съобщението не съответства на посочения обект. ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL124 Възниква грешка в диапазона на данните при достъп до CANopen PDO Стойността на данните в съобщението е извън диапазона на посочения обект. ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL125 CANopen PDO е само за четене и е защитен от запис Обектът, посочен в съобщението, е защитен от запис. ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL126 Обектът не може да се назначи в PDO (CANopen) Обектът, посочен в съобщението, не поддържа PDO. ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL127 CANopen PDO е защитен от запис при Servo On Обектът, посочен в съобщението, е защитен от запис, когато серво усилвателят е включен. ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL128 Възниква грешка при четене на CANopen PDO чрез EEPROM Възниква грешка при зареждане на стойността по подразбиране чрез ROM при стартиране. Всички обекти на CAN автоматично се връщат към стойността по подразбиране. ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL129 Грешка при запис на CANopen PDO чрез EEPROM Възниква грешка при запазване на текущата стойност в ROM. ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL130 Адресът за достъп до EEPROM е извън обхвата при използване на CANopen PDO Обемът на данните в ROM надвишава планираното пространство. Това вероятно се дължи на актуализация на софтуера. Данните в ROM са запазени от старата версия и не могат да бъдат използвани. ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL131 Грешка при изчисление на CRC на EEPROM при използване на CANopen PDO Това показва, че данните, съхранени в ROM, са повредени. Всички обекти на CAN автоматично ще се върнат към настройките по подразбиране. ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL132 Въведена е грешна парола при използване на CANopen PDO При въвеждане на параметри чрез CAN, параметрите са защитени с парола. Потребителите трябва да въведат паролата, за да ги отключат. ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL170 Грешка Heartbeat или Node Guarding Грешка при „heartbeat“ или NodeGuarding. WARN остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL180 Грешка Heartbeat или Node Guarding Грешка при „heartbeat“ или NodeGuarding. ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL185 Неизправност в хардуера на CAN шината Комуникацията на CAN шината е прекъсната или броячът на грешки при приемане/предаване е над 128. ALM остава включен NMT Reset node или изключване и включване на захранването
AL186 CAN Bus Off – шината е изключена Грешка при предаване на данни по CAN. ALM остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL201 Възниква грешка при зареждане на CANopen данни Възниква грешка при зареждане на данни чрез EEPROM. WARN остава включен DI.ARST; CANopen 0x1011 — връщане на фабричните параметри
AL207 Групата параметри в PR#8 е извън обхвата Групата на командата PR#8, P Grp, надвишава определения обхват. WARN остава включен DI.ARST или P0-01 = 0
AL209 Номерът на параметъра на PR#8 е извън обхвата Номерът на параметъра P Idx на командата PR#8 надвишава обхвата. WARN остава включен DI.ARST или P0-01 = 0
AL213 Настройката на параметъра на PR#8 е грешна Запис на параметри чрез PR #8: стойността е извън обхвата. Вижте глава 7 за подробности. WARN остава включен DI.ARST или P0-01 = 0
AL215 Запис на параметри: само за четене Запис на параметри чрез процедурата PR: параметърът е само за четене. WARN остава включен DI.ARST или P0-01 = 0
AL217 Запис на параметри: параметърът е заключен Запис на параметър чрез PR: параметърът е заключен при Servo On или данните са неверни. WARN остава включен коригиране на PR командата и параметъра
AL231 Наблюдаваната величина в PR#8 е извън обхвата Настройката на наблюдавания параметър на PR#8, Sys Var _, е извън диапазона. WARN остава включен DI.ARST или P0-01 = 0
AL235 Препълване на командата PR Препълване на брояча на позицията и изпълнение на командата за абсолютно позициониране. WARN остава включен изпълнение на търсене на нулева точка (homing)
AL237 Индексната координата не е зададена Когато се изпълнява функцията за индексиране, ако командата за индексиране се изпълнява директно, преди да бъде дефинирана началната точка на индексираната координата, ще се появи аларма. WARN остава включен DI.ARST или P0-01 = 0
AL245 Изтекло време за позициониране в PR Задействано е позициониране чрез PR, но изпълнението на командата за позициониране отнема твърде много време. ALM изключва DI.ARST или P0-01 = 0, после изключване и включване на захранването
AL249 Броят PR команди надвишава лимита Броят на задействаните команди PR надвишава лимита. ALM изключва DI.ARST или P0-01 = 0, после изключване и включване на захранването
AL283 Софтуерен краен лимит – права посока Зададената позиция е над софтуерния краен лимит за права посока (P5-08). WARN остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL285 Софтуерен краен лимит – обратна посока Зададената позиция е под софтуерния краен лимит за обратна посока (P5-09). WARN остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL289 Препълване на брояча на позицията по обратна връзка Препълване на брояча на позицията. WARN остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL291 Грешка Servo Off Подаден е Servo Off, преди траекторията на движение да е завършена. WARN остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL301 CANopen не се синхронизира CANopen IP режимът не може да се синхронизира с контролера. WARN остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL302 Сигналът SYNC на CANopen идва твърде често Синхронизираният сигнал, SYNC на CANopen, се изпраща твърде бързо. WARN остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL303 Сигналът SYNC на CANopen идва твърде рядко Синхронизираният сигнал, SYNC на CANopen, не е получен навреме. WARN остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL304 Неуспешна IP команда на CANopen Командата не може да бъде изпълнена в режим CANopen IP. WARN остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL305 Грешен период на SYNC Грешка в данните на CANopen, обект 301, 0x1006. WARN остава включен NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset
AL35F Авариен стоп (по време на спиране) Входът DI(0x47) се активира при нарастващ фронт. Когато скоростта достигне 0, възниква AL3CF. WARN / ALM остава включен изключване и включване на захранването
AL380 Отклонение по позиция за DO.MC_OK Вижте описанието на параметъра P1-48. След като DO.MC OK е активиран, DO.MC OK става деактивиран, тъй като DO.TPOS се изключва. WARN остава включен DI.ARST или P0-01 = 0
AL3CF Авариен стоп След като възникне AL35F, скоростта достига 0. WARN / ALM изключва изключване и включване на захранването
AL3F1 Абсолютната индексна координата не е зададена Комуникационен усилвател (CANopen, DMCNET, EtherCAT) с инкрементален двигател: позицията е препълнена и е подадена команда за абсолютно позициониране без търсене на нулева точка (homing). ALM изключва изпълнение на търсене на нулева точка (homing)
AL400 Грешка в индексните координати Зададената стойност на P2-52 е твърде малка и причинява грешка в координатите на индекса. ALM изключва DI.ARST
AL401 Получена е команда NMT Reset при Servo On Получена е команда за NMT Reset, когато серво усилвателят е включен. ALM изключва DI.ARST
AL404 Твърде голяма стойност на специалния филтър за PR Зададената стойност на P1-22 причинява препълване на вътрешната позиция. ALM изключва DI.ARST
AL555 Системна грешка Грешка в обработката на DSP. — без промяна —

Въпроси и отговори

Как се нулира аларма на Delta ASDA-A2?

Първо се отстранява причината. После за повечето аларми се подава сигнал на входа DI.ARST (функция 0x02, по подразбиране DI5). Алармите от енкодера и от хардуера изискват изключване и включване на захранването, а тези на CANopen — NMT Reset node или 0x6040 Fault Reset. Начинът за всяка аларма е в колоната „Нулиране“.

Каква е разликата между ALM и WARN?

Това е цифровият изход, който се задейства: ALM — аларма, WARN — предупреждение. Дали двигателят остава под управление, показва колоната „Двигател“ — например AL003 (ниско напрежение) е WARN, но изключва двигателя.

Защо при първо пускане излиза AL013, AL014 или AL015?

Най-често входът за авариен стоп или за краен изключвател е назначен в P2-10…P2-17, а не е свързан. Вижте „Как се чете алармата“ по-горе — кодовете 0x0021/0x0121, 0x0022/0x0122 и 0x0023/0x0123.

Какво да направя при AL009?

AL009 е прекомерно отклонение по позиция. Проверете дали допустимото отклонение в P2-35 не е твърде малко и дали коефициентите на усилване отговарят на механиката — причините и действията са в картата на AL009 по-горе.

Помагате ли с избор, доставка и пускане на ASDA-A2?

МЕХАТРОНИКС ЕООД е официален дистрибутор на Delta Electronics в България от 2013 г. Пишете ни с модела на усилвателя и кода на алармата — ще помогнем с диагностиката, резервните части или новото задвижване. Кодовете на по-новата серия ASDA-A3 са на отделна страница.

Не открихте решение?

Изпратете ни модела на усилвателя и двигателя, кода на алармата и кога се появява.

Изпратете запитванеСерво задвижвания Delta

Източник: Delta Electronics, ASDA-A2 Series User Manual, издание 11.01.2024 (DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_EN_20240111), глави 3, 5 и 10. Преводът и обобщението са на МЕХАТРОНИКС ЕООД; при разлика важи оригиналът.