Роботът се избира по три числа — товар, обхват и повторяемост — и по едно решение: ще работи ли зад защитна ограда или рамо до рамо с човека. Трите основни вида индустриални роботи отговарят на тези въпроси различно.
SCARA — бързина в хоризонталната равнина
SCARA роботът има четири оси: две въртящи се рамена в хоризонтална равнина, вертикално движение и завъртане на инструмента. Конструкцията е твърда във вертикална посока и много бърза в хоризонтална, затова е най-добрият избор за вземане и поставяне, сглобяване, завинтване, дозиране и опаковане на детайли, които идват отгоре.
Роботите Delta DRS покриват работен обхват от 300 до 1200 mm и товар от 3 до 22 kg, с повторяемост от ±0,01 до ±0,025 mm според модела. Стандартният цикъл (25 mm нагоре, 300 mm напред и назад, 1 kg) е 0,42 s за серия DRS40L и 0,39 s за DRS60L. Функцията за безсензорно подравняване компенсира малки отклонения между детайла и отвора при вкарване, а проследяването на конвейер позволява работа „в движение“.
Шарнирен робот — достъп от всички страни
Шестосният шарнирен робот достига точката от различни ъгли и може да наклони инструмента — нещо, което SCARA не може. Затова се избира за обслужване на машини, товарене и разтоварване, инспекция, дозиране по пространствени траектории и задачи, при които детайлът трябва да се завърти.
Роботите Delta DRV са с обхват 710 или 900 mm и товар до 7 kg при повторяемост ±0,02 / 0,03 mm; по-големите модели стигат 1411 mm, а изпълнението за 12 kg — 1419 mm. Монтират се на под, стена или таван, а кухата китка събира кабелите и маркучите на инструмента вътре в робота.
Колаборативен робот — без ограда, до човека
Колаборативният робот ограничава силата и скоростта си и спира или отскача при удар, затова може да работи в едно пространство с оператора. Подходящ е за операции, в които човекът и роботът си поделят работата, и за фирми, които тепърва въвеждат автоматизация.
Колаборативните роботи Delta D-Bot (DC06 до DC30) носят от 6 до 30 kg при обхват от 800 до 1800 mm и повторяемост от ±0,02 до ±0,05 mm, със степен на защита IP66 и функция за отскок при удар. Безопасността обаче зависи от цялото приложение: острият инструмент или тежкият детайл правят и колаборативния робот опасен. Оценката на риска по ISO 10218 и ISO/TS 15066 е задължителна.
Сравнение накратко
| Вид | Оси | Delta: обхват и товар | Силна страна | Типични задачи |
|---|---|---|---|---|
| SCARA (DRS) | 4 | 300–1200 mm, 3–22 kg | най-кратък цикъл в равнина | вземане и поставяне, сглобяване, завинтване |
| Шарнирен (DRV) | 6 | 710–1419 mm, 7–12 kg | достъп от всяка посока, наклон на инструмента | обслужване на машини, инспекция, дозиране |
| Колаборативен (D-Bot) | 6 | 800–1800 mm, 6–30 kg | работа без ограда, бързо препрограмиране | палетизиране, подаване, завинтване до човека |
Роботът е само част от клетката
Цената и времето за внедряване зависят повече от периферията, отколкото от самия робот. Хващачът се проектира по детайла — вакуумен, пневматичен или електрически. Машинното зрение намира детайли, които не идват подредени. Конвейерът и подаващите устройства — например вибро основите — определят такта на клетката. Около индустриалния робот се поставят ограда и сензори за зона и светлинни завеси, а PLC и операторският панел свързват клетката с останалата линия. Затова проектът започва с описание на целия процес, не само с модела на робота.
Пет въпроса преди избора
- Каква е масата на детайла заедно с хващача?
- Докъде трябва да стига роботът и от кои посоки се взема детайлът?
- Колко бърз трябва да е цикълът и с каква точност се поставя детайлът?
- Ще има ли хора в работната зона?
- С какво ще комуникира роботът — PLC, машинно зрение, конвейер?
С отговорите на тези въпроси МЕХАТРОНИКС ЕООД предлага модела, хващача и периферията и интегрира робота в линията. Вижте роботите или ни пишете през „Контакти“.