Помагала · Серво задвижвания
Серво двигателят работи толкова добре, колкото е направен кабелът му. Сгрешено жило в силовия конектор дава аларма още при първото включване. Лош екран на енкодерния кабел дава случайни аларми на енкодера седмици по-късно, на обекта. Delta продава готови кабели в дължини 3, 5, 10 и 20 m. Често обаче трасето иска друга дължина, кабелът минава през верига или конекторът се сменя на място. Тук е как се прави това за двигателите ECM-B3 и ECM-A3 — изводите, заголването, моментите, екранът и проверката, с видео за всяка стъпка.
Накратко. Максималната дължина и на силовия, и на енкодерния кабел е 20 m. При F40–F80 силовите изводи са U 1, V 2, W 3 или 4 според това дали има спирачка — винаги по таблицата. Енкодерът е 4 жила плюс екран, а при абсолютен енкодер — още 2 за батерията, които не влизат в CN2. Изводи 3 и 4 на CN2 не се свързват. Гумен пръстен по диаметъра на кабела и моментът по таблицата — иначе няма IP67. Данните са от ръководството на ASDA-B3 (01.2025), със страница.
1. Кой кабел за кой двигател
Сечението на силовия кабел следва габарита и мощността на двигателя. Енкодерният кабел е един и същ: +5 V и GND са 22 AWG (0,32 mm²), а двойката T+ / T− е 24 AWG (0,21 mm²), усукана и екранирана, с външен диаметър 7 mm (стр. 3-22). Ръководството иска екранирана усукана двойка, а екранът — към земята.
| Двигател | Конектор на двигателя | U, V, W | Спирачка | Ø на кабела |
|---|---|---|---|---|
| F40–F80, 220 V | стандартен / CHOGORI | 18 AWG (0,82 mm²) | 22 AWG (0,32 mm²) | 7,7 mm, със спирачка 8,6 mm |
| F40–F80, bulkhead | bulkhead, IP67 | 20 AWG (0,52 mm²) | 24 AWG (0,21 mm²) | 6,0–6,8 mm |
| F100–F130 | 3106A-18-10S | 16 или 14 AWG (1,3 / 2,1 mm²) | отделен кабел, 20 AWG | 11 / 9,5 mm |
| F180 до 4,5 kW | 3106A-22-22S | 14…8 AWG (2,1…8,4 mm²) | отделен кабел, 20 AWG | 9,5…22 mm |
| F180 от 5,5 kW | 3106A-32-17S, IP42 | 8 AWG (8,4 mm²) | отделен кабел, 20 AWG | 22 mm |
Ръководство ASDA-B3, стр. 3-23…3-27. Максимална дължина 20 m за всички; стандартни дължини на Delta — 3, 5, 10 и 20 m.
Сечението на страната на задвижването е по модела на задвижването, не на двигателя: при 220 V от 18 AWG (до 100 W) до 10 AWG (3 kW), при 400 V от 16 до 8 AWG (стр. 3-18, 3-20). При F100–F180 спирачката и енкодерът са на отделни конектори CMV1. Те са в два варианта — байонет и резба M17.5 — и не са съвместими: щепсел с резба не влиза в двигател с байонет (стр. B-8). Проверете гнездото на двигателя преди поръчка.
2. Силовият кабел — изводите и спирачката
| Сигнал | Цвят (Delta) | Стандартен без спирачка | Стандартен със спирачка | CHOGORI | Bulkhead | 3106A |
|---|---|---|---|---|---|---|
| U | червено | 1 | 1 | 1 | 1 | A |
| V | бяло | 2 | 2 | 2 | 2 | B |
| W | черно | 3 | 4 | 3 | 3 | C |
| FG (PE) | жълто-зелено | 4 | 5 | 4 | 4 | D |
| BRAKE1 | кафяво | — | 3 | 5 | A | отделен CMV1 |
| BRAKE2 | синьо | — | 6 | 6 | B | отделен CMV1 |
Ръководство ASDA-B3, стр. 3-10…3-12. Изводите на ECM-A3 F40–F80 са същите.
W не е винаги на 3. В стандартния конектор със спирачка W е на 4, а 3 е спирачката. Кабел, направен „по памет“ от двигател без спирачка, подава фаза на бобината. Всички bulkhead конектори имат изводи за спирачка — при двигател без спирачка A и B остават свободни (стр. 3-10).
Спирачката е 24 V DC, без поляритет, и не се захранва от същото захранване като сигналите (стр. 3-11). При изключване бобината дава пренапрежение — на релето трябва обратен диод или варистор. Изходът BRKR на задвижването не е фабрично назначен във всеки режим — как се задава, е в раздел 6 на ръководството за серво. На схемата 0 V е синьо — цветът на DC управлението по EN 60204-1, т. 13.2.4, — а +24 V е кафяво по нашата практика (виж цветовете на проводниците).
3. Енкодерният кабел — изводите и CN2
| Сигнал | Стандартен | Цвят | CHOGORI | Bulkhead | Цвят | Военен CMV1 | CN2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| +5 V | 7 | кафяво | 4 | 3 | червено | 4 | 1 |
| GND | 8 | синьо | 3 | 4 | оранжево | 9 | 2 |
| T+ | 1 | бяло | 1 | 1 | синьо | 1 | 5 |
| T− | 4 | бяло/червено | 2 | 2 | виолетово | 2 | 6 |
| екран | 9 | — | 8 | 7 | — | 10 | корпус |
| BAT+ 3,6 V | 2 | червено | 6 | 5 | кафяво | 6 | — |
| BAT− | 5 | черно | 5 | 6 | черно | 5 | — |
Ръководство ASDA-B3, стр. 3-72 (F40–F80) и 3-73 (F100–F180; цветовете на CMV1 са като на стандартния конектор).
Изводи 3 и 4 на CN2 не се свързват — те са за вътрешна употреба и свързването им поврежда схемата (стр. 3-71). При абсолютен енкодер батерията захранва енкодера директно, затова двойката BAT+ / BAT− отива в батерийната кутия, а не в CN2. Цветовете на bulkhead кабела са различни от тези на стандартния — проверявайте по номера на извода, не по цвета.
Конекторът CN2 за страната на задвижването е ACS3-CNENC200 (стр. 3-71, B-8). Клемите на енкодерното гнездо на двигателя са калайдисани — Delta препоръчва конектор с калайдисани клеми и от страната на кабела (стр. 3-29). Злато срещу калай е лоша двойка — контактът корозира с времето.
4. Заголване, шлаухи и моменти
Всеки конектор има своя мярка за заголване: a е дължината без обвивка, b — откритата мед на жилото.
| Конектор | a — без обвивка | b — жилото | Шлаух | Затягане |
|---|---|---|---|---|
| CHOGORI (F40–F80) | 8–12 mm | 2–3 mm, калайдисано | — | 1,6 N·m силов, 1,1 N·m енкодер |
| Bulkhead (F40–F80) | 15 mm | 1,5–1,8 mm енкодер и спирачка; 1,8–2,2 mm силов | 5 / 10 / 18 mm, на 1 mm от клемата | 0,4–0,6 N·m; към двигателя M2, 0,15 N·m |
| 3106A-18-10S / 22-22S | 23–27 mm прав, 28–32 mm ъглов | 3–5 mm, калайдисано | 20 / 25 mm | по пръстена 7,5–10 N·m; гайката 10 N·m |
| CMV1 — енкодер и спирачка | 12 mm прав, 17 mm ъглов | 2 mm, калайдисано | 8 mm | 4–5 N·m; гайката 2,1 N·m |
| CN2 на задвижването | 20–30 mm | по клемата | — | — |
Ръководство ASDA-B3, стр. 3-29…3-34 и 3-74.
Гуменият пръстен е по диаметъра на кабела. CHOGORI приема Ø 6,5–9,5 mm за силовия и Ø 3,5–6,8 mm за енкодерния, а 3106A-18-10S идва с два пръстена — Ø 9–10 и Ø 11–12 mm. По-тънък кабел в по-голям пръстен не дава IP67 (стр. 3-29). Ако диаметърът на вашия кабел е извън обхвата, сменете кабела, а не пръстена.
Частите се нанизват на кабела преди заголването — гайка, пръстени, корпус, в реда от ръководството. Забравена гайка значи отрязан конектор.
5. Кримп или спойка
Конекторите на F40–F80 са с кримп клеми — стандартният приема 24–18 AWG за силовия кабел и 26–22 AWG за енкодерния (стр. 3-28). Военните конектори 3106A и CMV1 са с чашки за запояване.
- Кримп. Само с клещите и гнездото за тази клема — проводниковият ушник стяга медта, изолационният стяга изолацията, без да я реже. Жилото за кримп не се калайдисва: калаят тече под натиска и кримпът се разхлабва. Проверка за здравина — изтръгване по IEC 60352-2, т. 5.2.2.1, табл. 1: 40 N при 0,32 mm² (22 AWG), 60 N при 0,5 mm², 90 N при 0,82 mm² (18 AWG), 135 N при 1,3 mm² (16 AWG), 200 N при 2,1 mm² (14 AWG). Пробата е разрушителна — на отделна клема от същата настройка.
- Спойка. Жилото — калайдисано, вкарано до дъното на чашката; припоят оформя вдлъбнат мениск. Изолацията стои малко над ръба, не в припоя. Шлаух върху всяка чашка. Жилото не се мърда, докато припоят изстине.
При CHOGORI и 3106A ръководството иска калайдисан край (стр. 3-30, 3-33) — там жилото се стяга с винт или се запоява, не се кримпва.
6. Екранът
Екранът на енкодерния кабел трябва да е непрекъснат от двигателя до корпуса на CN2:
- Към CMV1 (F100–F180): оплетката се разделя на две. Половината се запоява в чашката на екрана (извод 10), другата половина се обръща назад и при затягане на гайката (2,1 N·m) опира в металния корпус (стр. 3-34).
- Към CN2: оплетката се разплита и обръща назад върху обвивката. Големият метален корпус я покрива изцяло, малкият се закрепва от другата страна, а U-скобата ги стяга с винтове (стр. 3-74).
- Силовият кабел: екранът — към земята (стр. 3-18). На практика — гола оплетка под U-скоба към монтажната плоча без боя, непосредствено до задвижването. Плитка от оплетката до клемата PE е по-лош вариант: при високи честоти тя е индуктивност, не връзка.
Силовият и енкодерният кабел се водят в отделни канали или поне на разстояние. Сноп с успоредни силов и енкодерен кабел е честа причина за аларми на енкодера при натоварване.
7. Кабел във верига
Когато двигателят се движи заедно с машината, кабелът трябва да е гъвкав, предназначен за верига. Delta дава за своите гъвкави кабели: радиус на огъване поне 10 пъти диаметъра, 10 милиона огъвания, скорост 3 m/s и ускорение 15 m/s² (стр. 3-28). Огъването и изправянето се броят за едно. Стандартният кабел в верига се чупи — обикновено първо тънките жила T+ / T− на енкодера.
Ако кабелът се прави сам, вземете кабел за верига със същия състав — силов 4 жила плюс двойка за спирачка в общ екран, енкодерен с усукани двойки в общ екран. Кабелите, които ползваме, са в ръководството „Серво кабели Delta ASDA“.
8. Проверка преди включване
- Звънене извод–извод на всяко жило по таблиците горе и без къси между съседни изводи. Екранът — между корпуса на CN2 и извода на екрана на двигателя.
- CN2: изводи 3 и 4 — празни. Батерийната двойка не е в CN2.
- Изолацията на силовия кабел — по нашата практика с мегаомметър 500 V DC, откачен от двете страни, U, V, W и спирачката към PE и помежду си. Енкодерният кабел не се мери с мегаомметър — само звънене.
- Спирачката: 24 V на изводите на конектора и чуваемо отпускане при подаване.
- Механично: гумените пръстени по диаметъра, гайките по момента, кабелът не се върти в конектора.
При първото включване задвижването трябва да покаже позицията на енкодера без аларма. Аларма на енкодера или на свръхток още при SON най-често е от кабела — какво значи кодът, е в алармите на ASDA-B3.
Видео: подготовката стъпка по стъпка
Трите клипа са от нашето ръководство SK-ASDA3-01 „Серво кабели Delta ASDA“. Те показват кабелите, които ползваме, с инструментите и проверката след всяка стъпка.
Клип 1 — F40, F60, F80
Силовият и енкодерният кабел с кримп клеми: заголване, кримп, екранът, клемите в корпуса, проверка.
Клип 2 — F100 … F220
Военните конектори 3106A и CMV1: частите по кабела, калайдисване, запояване в чашките, шлаухи, затягане.
Клип 3 — страната на задвижването
Силовите клеми и U-скобата, CN2 с обърнатата оплетка, батерийната кутия.
Ръководството с изводите, кабелите, инструментите и листовете за всеки габарит — на страницата на каталога (PDF).
Капаните
| Какво се вижда | Причина | Какво да се направи |
|---|---|---|
| Свръхток или претоварване при първото SON | W на извод 3 при двигател със спирачка (там е 4) или разменени фази | изводите по таблицата за конкретния конектор |
| Спирачката не отпуска | спирачката е на захранването на сигналите или BRKR не е назначен | отделни 24 V, реле и BRKR на изход |
| Аларма на енкодера при натоварване | екранът прекъснат при CN2 или силовият и енкодерният кабел — в общ сноп | оплетката под металния корпус; отделни трасета |
| Повреда на задвижването след смяна на кабела | жило на изводи 3 или 4 на CN2 | изводите 3 и 4 — празни |
| Абсолютната позиция се губи при изключване | батерийната двойка не е свързана или е с обърнат знак | BAT+ / BAT− към кутията по таблицата |
| Вода в конектора | гумен пръстен с по-голям диаметър от кабела | пръстенът по Ø на кабела, моментът по таблицата |
| Конекторът не влиза в двигателя | щепсел с резба M17.5 за гнездо с байонет | вид на гнездото преди поръчка (стр. B-8) |
Въпроси и отговори
Колко дълъг може да е кабелът на серво двигател Delta?
До 20 m и за силовия, и за енкодерния кабел (ръководство ASDA-B3, стр. 3-22…3-27).
Трябва ли батерийните жила да стигнат до CN2?
Не. При абсолютен енкодер батерията захранва енкодера директно; двойката BAT+ / BAT− отива в батерийната кутия.
Може ли енкодерният кабел да се провери с мегаомметър?
Не. Енкодерният кабел се проверява само със звънене. Мегаомметърът е за силовия кабел, откачен от двете страни.
Кои изводи на CN2 не се свързват?
Изводи 3 и 4 — те са за вътрешна употреба; свързването им поврежда задвижването.
Може ли стандартен кабел във верига?
Не за дълго. За движение се ползва гъвкав кабел с радиус на огъване поне 10 × диаметъра.
Готови кабели или помощ
Изпратете ни модела на двигателя, дължината и дали кабелът е във верига — ще предложим готов кабел на Delta или кабел и конектори за изработка на място.
Изпратете запитванеРъководство „Серво кабели“Ръководство „Серво задвижвания“Всички статии за серво
След кабелите — режим PR на ASDA-B3 стъпка по стъпка. Ръководството на ASDA-B3 — тук (PDF, на английски); моделите — на страницата на серията; задвижванията и двигателите — в магазина.
Източник: Delta ASDA-B3 User Manual (08.01.2025, V10.0), стр. 3-10…3-12, 3-18, 3-20, 3-22…3-34, 3-71…3-74, B-8; IEC 60352-2:2006+A1:2013, т. 5.2.2.1, табл. 1; EN 60204-1, т. 13.2.4 (цветовете). Мегаомметърът 500 V DC е наша практика. Статията е от 27.10.2026.