Полезно · Серво задвижвания · Ръководство
Накратко. Серво задвижването е двойка от серво мотор с енкодер и задвижване (усилвател), които работят в затворен контур. Изборът започва от движението — ход, време, маса. От тях се смятат пиковият и ефективният момент, оборотите и съотношението на инерциите. Двигателят и задвижването се вземат заедно от таблицата на производителя, а кабелите — по фланеца и спирачката. Всички данни по-долу са от ръководствата и каталозите на Delta, със страница.
Тази страница събира на едно място всичко, което сме публикували за серво задвижванията. Тук са изборът и оразмеряването, редукторът, кабелите и спирачката, първото пускане, алармите и сериите Delta ASDA. Към всяка тема има връзка към подробната статия или към онлайн калкулатора. Примерите са с ASDA-B3. При другите серии номерата на параметрите може да са различни — проверете в ръководството на серията.
Серво задвижвания DeltaИзпратете запитване
1. Какво е серво задвижване
Системата има три части. Серво моторът е синхронен двигател с постоянни магнити и енкодер на вала. Задвижването (усилвател, servo drive) захранва двигателя и затваря три контура — по ток (момент), по скорост и по позиция. Контролерът — PLC, CNC или контролер за движение — задава движението с импулси, с аналогов сигнал или по мрежа. Задвижването може да изпълнява и собствена програма от позиции. При Delta това е режимът PR — до 100 записа, които се избират с входовете POS0–POS6 (ръководство ASDA-B3, стр. 8-22). Как се настройва стъпка по стъпка — в „Delta ASDA-B3: режим PR“.
Енкодерът определя колко точно се знае позицията. При ASDA-B3 той е 24-битов — 16 777 216 импулса на оборот, т.е. 46 603 импулса на градус. Абсолютният енкодер пази позицията и при изключено захранване. Честотната лента на B3 е 3,1 kHz (при предишната серия ASDA-B2 — 0,5 kHz), а времето за установяване е с около 40 % по-кратко (каталог ASDA-B3, стр. 1). Двигателят издържа кратковременно до 3,5 пъти номиналния момент и върти до 6000 min⁻¹ (стр. 2). Затова серво задвижването ускорява бързо и спира точно. При претоварване то не губи позицията незабелязано, а дава аларма.
2. Серво или стъпков двигател
Стъпковият двигател изпълнява импулсите „на сляпо“. Ако товарът е по-голям от момента, той губи стъпки и контролерът не разбира. Серво задвижването сравнява командата с енкодера и коригира тока. Подробното сравнение с кривите на момента е в Серво или стъпков двигател — разлики и кога кое.
| Стъпков | Серво | |
|---|---|---|
| Обратна връзка | няма; изгубена стъпка не се вижда | енкодер; задвижването коригира тока |
| Момент при високи обороти | пада бързо с оборотите | номиналният се държи до номиналните обороти (ECM-B3M-C□0604: 1,27 N·m до 3300 min⁻¹ продължително) |
| Претоварване | губи стъпки | до 3,5 пъти номиналния момент кратковременно; иначе аларма (AL009, AL006) |
| Настройка | ток и микростъпка | оценка на инерцията и коефициенти — автоматично или ръчно |
| Кога | малък товар, ниски обороти, проста позиция | динамика, точност, голям или променлив товар |
Каталог ASDA-B3, стр. 2 и 41.
3. Как се избира — пет въпроса
- Какво е движението? Ходът, времето за цикъла, масата и механизмът — винт, ремък, зъбна рейка или въртяща се маса. От тях се строи профилът на скоростта: ускорение, постоянна скорост, забавяне, пауза.
- Какъв момент е нужен? Пиковият момент (ускорение плюс товар и триене) трябва да е под максималния на двигателя. Ефективният момент за целия цикъл трябва да е под номиналния.
- Какви обороти? Най-високите обороти в цикъла трябва да са под максималните на двигателя. При голям момент и ниски обороти помага редуктор (раздел 5).
- Каква е инерцията? Приведената към вала инерция на товара, разделена на инерцията на ротора. Колкото по-малко е това съотношение, толкова по-лесно се настройва оста (раздел 4).
- Как се захранва и управлява? 220 V или 400 V; импулси, аналогов сигнал, режим PR, CANopen, EtherCAT или PROFINET; абсолютен или инкрементален енкодер; спирачка при вертикална ос.
Двигателят и задвижването се избират заедно — от таблицата „двигател → задвижване“ в ръководството на серията. Грешна двойка дава аларма AL004 (ръководство ASDA-B3, стр. 14-9). Таблиците по серия са на страниците с моделите: ASDA-B3, ASDA-A3, ASDA-E3, ASDA-A2. Как се оразмерява конкретна машина — в статиите серво за CNC машина и серво за конвейер.
4. Оразмеряване: момент, обороти, инерция
Моментът на двигателя покрива ускорението на всички маси, товара и триенето. Средноквадратичният (ефективен) момент за цикъла загрява двигателя и трябва да е под номиналния. Инерцията на масата, която се движи с винт, се привежда към вала през стъпката на винта.
Пример: маса на сферичновинтова двойка
Маса 50 kg, стъпка на винта 10 mm, скорост 0,5 m/s (3 000 min⁻¹ на винта), ускорение за 0,1 s. Приведената инерция е JL = 1,27 × 10⁻⁴ kg·m². Инерцията на винта и съединителя и триенето се добавят отделно — тук ги няма, за да се види само ефектът на инерцията.
| Двигател (400 W) | Инерция | J_m, 10⁻⁴ kg·m² | J_L / J_m | Момент за ускорение | Обороти на двигателя |
|---|---|---|---|---|---|
| ECM-B3M-C□0604 | средна | 0,254 | 5,0 : 1 | 0,48 от 4,45 N·m | 3 000 от 6 000 min⁻¹ |
| ECM-B3H-C□0604 | висока | 0,523 | 2,4 : 1 | 0,56 от 4,83 N·m | 3 000 от 6 700 min⁻¹ |
| ECM-B3M-C□0604 + редуктор i = 2 | средна | 0,254 | 1,2 : 1 | 0,36 от 4,45 N·m | 6 000 от 6 000 min⁻¹ — без резерв |
И трите варианта минават по момент с голям резерв. Изборът е по инерция и обороти. С ECM-B3M съотношението е 5,0 : 1. Li Ming препоръчва до 4 : 1 за цикличен режим (SERVOBOX, стр. 201). ECM-B3H има същия момент, но двойно по-голям ротор и дава 2,4 : 1 без редуктор. Редуктор i = 2 сваля съотношението до 1,2 : 1, но двигателят трябва да върти 6 000 min⁻¹ — колкото максималните му обороти, т.е. без резерв.
Над 4 : 1 оста също работи, но с по-ниска честотна лента. Каталогът на ASDA-B3 дава за контура по скорост около 250 Hz при 30-кратна инерция, около 150 Hz при 50-кратна и около 20 Hz при 70-кратна (стр. 1). Автоматичната оценка на инерцията е надеждна до 50 пъти (ръководство ASDA-B3, стр. 5-5). Цялата проверка — профил, моменти, обороти и инерция, заедно с редуктора — прави онлайн подборът на серво двигател и редуктор (как смята — в отделна статия).
Каталог ASDA-B3, стр. 1, 38 (ECM-B3H-C□0604) и 41 (ECM-B3M-C□0604); моментът за ускорение е (JL/i² + Jm) · α · i, без инерцията и КПД на редуктора.
5. Кога е нужен редуктор
Планетарният редуктор между двигателя и товара увеличава момента, намалява оборотите и намалява инерцията на товара, която „вижда“ двигателят, с квадрата на предавателното число. Той е нужен в три случая:
- товарът иска голям момент при ниски обороти — двигателят без редуктор би бил твърде голям;
- съотношението на инерциите е голямо и по-голям двигател не е изход;
- оста е кръгла въртяща се маса или зъбна рейка с голямо зъбно колело — приведените момент и инерция са големи.
Редукторът се проверява отделно: средният и пиковият изходен момент спрямо номиналния и максималния на редуктора, броят цикли в час, моментът при авариен стоп и силите на изходния вал. Формулите, примерът с двигател Delta ECM-B3 и редуктор Li Ming и монтажът са в Как да изберем планетарен редуктор за серво двигател. Редукторите Li Ming са в каталога.
Ако оста минава по момент, обороти и инерция и без редуктор, по-добре е без него — няма хлабина, по-малко части и по-евтино.
6. Кабели, спирачка и свързване
Двигателят се свързва с два кабела — силов (U, V, W и защитен проводник, при спирачка и два проводника за нея) и енкодерен към CN2. Червеният, белият, черният и жълто-зеленият проводник отиват на U, V, W и FG. Захранването на мрежата R, S, T никога не се свързва към U, V, W — това поврежда задвижването (ръководство ASDA-B3, стр. 4-14). За двигателите с фланец 40–80 mm Delta дава готови кабели:
| Кабел | Стандартен | Гъвкав | Сечение |
|---|---|---|---|
| силов, без спирачка | ACS3-CAPW31xx | ACS3-CAPF31xx | 18 AWG (0,82 mm²) |
| силов, със спирачка | ACS3-CAPW21xx | ACS3-CAPF21xx | 18 AWG; спирачката 22 AWG (0,32 mm²) |
| енкодер, инкрементален | ACS3-CAEN01xx | ACS3-CAEF01xx | — |
| енкодер, абсолютен | ACS3-CAEA01xx | ACS3-CAEB01xx | — |
Ръководство ASDA-B3, стр. B-4 и B-9. xx е дължината: 03, 05, 10 или 20 m. Гъвкавите са за кабелоносеща верига. За фланци 100–180 mm кабелите са с военни конектори — байонетни или с резба (стр. B-9 и следващите).
Спирачката — винаги през реле
Спирачката на серво мотора е задържаща. Тя държи вала, когато задвижването е изключено, но не е за спиране на движещ се товар (каталог ASDA-B3, стр. 41, бел. 3). Захранва се с 24 V DC ±10 %. При ECM-B3M-C□0604 мощността е 7,6 W, т.е. около 0,32 A. Изходът DO на задвижването дава до 40 mA (пик 100 mA, до 30 V) — около 8 пъти по-малко. Затова спирачката се включва през междинно реле. Успоредно на бобината на релето се слага диод от поне 1 A и 500 V, например 1N4005, с катода към +24 V (ръководство ASDA-B3, стр. 3-48). Бобината на спирачката няма поляритет (стр. 2-28).
Капан при режим PR и PT. Изходът за спирачката се казва BRKR. При варианта -L той е във фабричната таблица на изходите само за режимите S и T — в PT и PR на DO4 е TPOS (стр. 3-61). При -M, -F и -E изходите след DO1 фабрично нямат функция. И в двата случая BRKR се задава ръчно на свободен изход, например P2.021 = 0x0108 за DO4 като нормално отворен контакт, и задвижването се рестартира (стр. 8-62, 8-63). Иначе двигателят тръгва срещу затегната спирачка и дава AL023 (ранно предупреждение за претоварване), а после AL006.
Входовете DI работят с 24 V: включени са при 15–24 V и около 3 mA и приемат както NPN, така и PNP (стр. 3-48). В схемата на Delta аварийният стоп прекъсва и захранването на спирачката. Ръководството предупреждава, че натискането му по време на движение може да повреди спирачката (стр. 2-28). Затова, където оценката на риска го допуска, се предпочита спиране с категория 1 по EN 60204-1: задвижването спира двигателя управляемо и чак тогава спирачката захваща. Изводите на силовия и енкодерния кабел, екранът и проверката преди включване — с видео — са в „Серво кабели Delta ASDA — подготовка“.
7. Първо пускане и настройка
- Проба без товар (JOG). За нея стигат захранването, силовият кабел и енкодерът на CN2 — CN1 може да е празен (стр. 4-14). Задвижването се включва принудително с P2.030 = 1. Скоростта се задава с P4.005 (фабрично 20 min⁻¹), а двигателят се върти, докато е натиснат бутонът ▲ или ▼. В комуникационен режим JOG от панела не работи (стр. 4-18). Ако двигателят не тръгва — проверете кабелите U, V, W и на енкодера. Ако върти неравномерно — реда на фазите (стр. 4-19).
- Режим на управление — P1.001. 00 — PT (импулси), 01 — PR (вътрешни позиции), 02 — S (скорост), 03 — T (момент), 06…0A — двойни режими, превключвани с вход, 0B и 0C — управление по мрежа. Фабрично е 0x0000 (PT) при -M и -L, 0x000B при -F и 0x000C при -E и -P (стр. 8-22, 8-23).
- Електронна предавка — P1.044 / P1.045. Фабрично 16 777 216 / 100 000, т.е. 100 000 единици (PUU) на оборот (стр. 8-39). Пример от ръководството: при винт със стъпка 3 mm и P1.044 / P1.045 = 16 777 216 / 3000 една единица е 1 µm (стр. 6-9). При CANopen, EtherCAT и PROFINET предавката се връща към фабричната при рестарт, ако не е зададено P3.012.Z = 1 (стр. 8-39).
- Оценка на инерцията — P1.037. Задвижването я прави само, като върти двигателя напред и назад. Иска JOG поне 500 min⁻¹, ускорение от 0 до 3000 min⁻¹ за не повече от 200 ms и ход поне един оборот. Не е надеждна при съотношение над 50 пъти, при механика с честотна лента под 10 Hz и при голямо триене (стр. 5-5).
- Автоматична настройка. От ASDA-Soft или от панела. Тя оценява инерцията и записва коефициентите на контурите (P2.000, P2.004, P2.006), нивото на честотната лента (P2.031) и филтрите срещу резонанс (стр. 5-13). Твърдостта и бързината на реакцията се донастройват с P2.105 и P2.106 (стр. 5-24, 5-25).
Програмата е ASDA-Soft V7.0.2.0 (архив, около 80 MB). Свързва се с mini USB. Свържете кабела директно към компютъра, не през USB хъб — от практиката: връзката пада насред работа.
8. Аларми — списък и първи проверки
Задвижванията Delta ASDA показват алармите на дисплея като ALnnn. Пълният списък на алармите (Delta servo drive alarm list) за всяка серия, с причините и действията на български, е на отделни страници: ASDA-A2 (111 аларми), ASDA-A3 (194 аларми), ASDA-A3-EP (163 аларми), ASDA-B3 (142 аларми). Тук са най-честите при пускане. Кодовете в таблицата означават едно и също при ASDA-A2, A3, A3-EP и B3.
| Код | Какво значи | Първо проверете | Стр. |
|---|---|---|---|
| AL001 | свръхток | кабела U, V, W за късо съединение и реда на фазите | 14-7 |
| AL003 | ниско напрежение на главната верига | захранването R, S, T и прекъсвача; фабрично е предупреждение | 14-9 |
| AL004 | двигателят не е за това задвижване | модела по таблицата на серията и конектора CN2 | 14-9 |
| AL005 | грешка при рекуперацията | спирачния резистор и P1.052 (Ω) / P1.053 (W); без външен резистор P1.053 = 0 | 14-10 |
| AL006 | претоварване | средното натоварване (P0.002 = 12) — над 100 % иска по-голям двигател или по-малък товар; рампите и спирачката | 14-10 |
| AL009 | голямо отклонение по позиция | усилването, ограниченията на момента и скоростта, предавката, товара; прагът е P2.035 (фабрично 3 оборота) | 14-12 |
| AL011 | енкодерът не отговаря (CN2) | кабела и конектора на енкодера, екрана, смущенията | 14-14 |
| AL013 | авариен стоп | бутона и веригата на входа EMGS | 14-14 |
| AL014 / AL015 | краен изключвател — отрицателна / положителна посока | изключвателя; ако не е задействан — настройката на оста | 14-15 |
| AL022 | липсва фаза на захранването | R, S, T — при B3 до 1,5 kW алармата е при липса на всички фази, от 2 kW — и на една | 14-18 |
| AL060 | изгубена абсолютна позиция | батерията (под 2,9 V се сменя при включено управляващо захранване) и наново нулевата точка | 14-29 |
Ръководство ASDA-B3, глава 14, страниците са в последната колона; P2.035 — стр. 8-69 (50 331 648 импулса = 3 оборота по 16 777 216).
Алармата се нулира, след като причината е отстранена. Ако се повтаря, търсете механична причина — заяждане, затегната спирачка, удар в краен упор.
9. Сериите Delta ASDA
| Серия | Мощности | Управление | Особености |
|---|---|---|---|
| ASDA-B3 | 220 V: 100 W–3 kW; 400 V: 1–8 kW | импулси (L), CANopen (M), DMCNET (F), EtherCAT (E); B3A — и PROFINET | 24 bit, 3,1 kHz; B3A — STO и динамична спирачка |
| ASDA-A3 | 220 V: 100 W–15 kW; 400 V: 400 W–15 kW | импулси, CANopen, DMCNET, EtherCAT | 24 bit, 3,1 kHz, до 350 % момент; електронна гърбица, втори енкодер |
| ASDA-A3-EP | 400 V: 400 W–15 kW | EtherCAT | STO SIL 3 (с наблюдение на EDM), иначе SIL 2 |
| ASDA-E3 и E3C | E3: 100 W–3 kW, 220 V; E3C: 400 W–1,5 kW, 220 V, и 1–3 kW, 400 V | импулси и аналогов сигнал (L), EtherCAT (E, EF) | компактни; E3C-EF — STO SIL 3 |
| ASDA-A2 | 220 V: 100 W–15 kW; 400 V: 750 W–15 kW | импулси, CANopen, DMCNET, EtherCAT (A2-E) | 20 bit, 1 kHz; за машини в работа |
| ASDA-B2 | 220 V: 100 W–3 kW | импулси до 4 Mpps, аналогов сигнал | предшественикът на B3; 0,5 kHz |
| ASDA-W3 | модули 100 W–3 kW | EtherCAT, цикъл 125 µs | до 12 оси от един контролен модул, по 2 оси на модул (2 и 3 kW — по една); общ DC bus, 3,5 kHz, STO SIL 3 |
| ASDA-H3 | 380–480 V: модули от 2 × 0,75 kW до 85 kW | EtherCAT | големи мощности, общ DC bus; двигатели ECM-J3 9,7–74 kW |
Страниците с моделите (каталозите на сериите); A3-EP — ръководство, стр. 1-5 и 3-51; B3 — каталог, стр. 1–2; B2 — каталог EN 10.2021, стр. 1, 3, 5; W3 — каталог TC 04.2026, стр. 1–5; H3 — каталог EN 05.2025, стр. 6, 7, 11, 29. Ръководството на B3 от 01.2025 добавя 4 и 8 kW при 400 V, които каталогът от 2024 г. няма.
Кое за какво. За нова машина с един или няколко двигателя — ASDA-B3. За по-сложно движение (електронна гърбица, затворен контур по втори енкодер или линийка) — ASDA-A3. За EtherCAT с функционална безопасност — A3-EP или E3C-EF. За много оси в едно табло — модулната W3. ASDA-A2 и B2 са предшествениците на A3 и B3 — за ремонт и разширение на машини, които вече са с тях. Двигателите ECMA на B2 работят с B3 и E3 през преходни кабели — подробно на страниците с моделите. W3 и H3 не са в каталога на сайта — попитайте ни за тях.
Няколко оси. По EtherCAT осите се управляват от контролер за движение. Delta AX-8 управлява от 16 до 128 оси и се програмира в CODESYS. При една или две оси с прости позиции често стига режимът PR — програмата е в самото задвижване, а PLC само избира позицията с входовете.
Серво задвижвания Delta в каталога
10. Ръководства и каталози (PDF)
Ръководството на ASDA-B3 (ASDA-B3 manual, User Manual EN, V10.0, 01.2025) е на английски и има над 1000 страници. Основните глави са: 3 — свързване (CN1, CN2, спирачка), 4 — пробно пускане, 5 — настройка, 6 — режимите на управление, 8 — параметрите, 14 — алармите. Приложение A дава данните на двигателите, приложение B — кабелите и аксесоарите.
| Серия | Ръководство | Каталог |
|---|---|---|
| ASDA-B3 | User Manual EN, V10.0, 01.2025 | каталог EN, 07.2024 |
| ASDA-A3 | User Manual EN, 02.2025 | каталог EN, 02.2025 |
| ASDA-A3-EP | User Manual EN, 04.2025 | — |
| ASDA-E3 | User Manual EN, 03.2026 | каталог EN, 02.2024 |
| ASDA-E3C-E | User Manual EN, 06.2026 | — |
| ASDA-E3C-L | User Manual EN, 06.2026 | — |
| ASDA-A2 | всички издания — на отделна страница | каталог EN, 02.2023 |
Ръководствата на ASDA-A2 — всички издания и какво се е променило — са на отделна страница. Алармите и ключовите параметри на български са на страниците по серия от раздел 8.
11. Инструменти
| Инструмент | Какво пресмята |
|---|---|
| Подбор на серво двигател и планетарен редуктор | момента, оборотите и инерцията по профила на движението; двигателите Delta ECM-B3 (0,1–15 kW) и редукторите Li Ming (11 серии, предавателни числа от 3 до 100) |
| Подбор на линеен модул и серводвигател | линейния модул и най-малкия двигател ASDA-B3 / A3, който покрива пиковия и ефективния момент и инерцията |
| Подбор на кабели и проводници | сечението на захранващия кабел до задвижването по ток и пад на напрежение |
Всички статии по темата са в раздела „Серво задвижвания и редуктори“.
12. Коя страница за какво
| Въпрос | Страница |
|---|---|
| Серво или стъпков, кога кое | Серво или стъпков двигател |
| Серво за CNC машина — момент, инерция, винт | Как се избира серво задвижване за CNC машина |
| Серво за конвейер — кога е нужно и как се смята | Серво задвижване за конвейер |
| Редуктор — формули, пример, монтаж | Как да изберем планетарен редуктор |
| Как смята онлайн подборът | Онлайн подбор на серво двигател и редуктор |
| Модели, двигатели и комбинации по серия | ASDA-B3, ASDA-A3, ASDA-E3, ASDA-A2 |
| Код на аларма на дисплея | ASDA-A2, ASDA-A3, ASDA-A3-EP, ASDA-B3 |
| Ръководствата на ASDA-A2 | Delta ASDA-A2 — ръководства (PDF) |
| Контролер за много оси по EtherCAT | Delta AX-8 — контролер за движение |
Въпроси и отговори
Серво мотор и серво задвижване — едно и също ли са?
Не. Серво моторът (при Delta — ECM) е двигателят с енкодера. Серво задвижването (ASD, усилвател, драйвер) го захранва и управлява. Често „серво задвижване“ се казва и за двойката. Двете се купуват заедно, по таблицата на серията.
Може ли серво мотор от друг производител със задвижване Delta?
При ASDA-B3, A3 и E3 — не: таблиците дават само двигателите на Delta, а грешната двойка дава AL004. Модулните W3 и H3 приемат двигатели и енкодери на други производители — попитайте ни за конкретния модел.
Какво значи AL009?
Позицията изостава от командата повече от прага P2.035 (фабрично 3 оборота). Причините са слабо усилване, твърде ниски ограничения на момента или скоростта, грешна електронна предавка, голям товар или затегната спирачка.
Двигател със спирачка не тръгва или дава AL006 в режим PR — защо?
Най-често спирачката не се отпуска, защото на никой изход не е зададена функцията BRKR. Задайте я, например P2.021 = 0x0108, и рестартирайте задвижването.
Колко дълги са кабелите?
Delta дава готови силови и енкодерни кабели от 3, 5, 10 и 20 m, стандартни и гъвкави за кабелоносеща верига.
Нужен ли е редуктор?
Ако двигателят без редуктор покрива момента, оборотите и съотношението на инерциите — не. Редукторът помага при голям момент и ниски обороти или при голяма инерция на товара. Проверете с онлайн подбора.
Къде е ръководството на ASDA-B3 (manual)?
В раздел 10 — ASDA-B3 User Manual EN, 01.2025 (PDF). Алармите на български са на страницата за алармите на B3.
Нужна ви е помощ при избора?
Изпратете ни движението — ход, време за цикъла, маса, механизъм и точност — и захранването. Ще предложим двигател и задвижване Delta, при нужда и редуктор, с проверка на момента и инерцията.
Изпратете запитванеСерво задвижвания Delta
Източници: Delta ASDA-B3 User Manual EN V10.0, 08.01.2025 (PDF), стр. 2-28, 3-48, 3-61, 4-14, 4-18, 4-19, 5-5, 5-13, 6-9, 8-22, 8-39, 8-62, 8-63, 8-69, 14-7…14-29, B-4, B-9; Delta ASDA-B3 каталог EN 03.07.2024, стр. 1, 2, 38, 41; Delta ASDA-A3-EP User Manual EN 30.04.2025, стр. 1-5, 3-51; Delta ASDA-B2 каталог EN 18.10.2021, стр. 1, 3, 5; Delta ASDA-W3 каталог TC 28.04.2026, стр. 1–5; Delta ASDA-H3 каталог EN 14.05.2025, стр. 6, 7, 11, 29; Li Ming SERVOBOX, стр. 201. Страницата е от 22.10.2026.