Помагала · Серво задвижвания
В режим PR (Position Register) серво задвижването Delta ASDA-B3 носи програмата за движение в себе си. PLC само избира номера на позицията с два–седем входа и дава импулс за старт. Не са нужни импулсен изход, модул за позициониране или мрежа. Режимът стига за повечето оси „отиди до точка A, после до B“ — подаване, пробиване, поставяне, въртяща се маса. Тук е целият път стъпка по стъпка — от смяната на режима до първото движение, с пример от три позиции и с капаните, които виждаме при пускане.
Накратко. P1.001 = 0x1001 и рестарт — режимът е PR, а входовете и изходите стават фабричните за PR. Електронната предавка се задава така, че 1 единица (PUU) да е удобна мярка, например 1 µm. Търсенето на нула е PR#0 (P5.004, P6.000). Всяка позиция е двойка параметри: P6.002 (вид, скорост, рампа) и P6.003 (целта). PLC подава номера с POS0…POS6, после фронт на CTRG и чака MC_OK. Всички данни са от ръководството на ASDA-B3 (01.2025), със страница.
1. Какво е режимът PR
Задвижването има 100 пътя (PR#00…PR#99). Всеки път е описан с два 32-битови параметъра: P6.002 и P6.003 за PR#01, P6.004 и P6.005 за PR#02 и т.н. до P7.098 и P7.099 за PR#99. Първият параметър казва какъв е пътят, а вторият съдържа целта (стр. 7-2). PR#00 е винаги търсенето на нула.
| TYPE | Вид на пътя | Данни в P6.003… |
|---|---|---|
| 1 | SPEED — въртене с постоянна скорост | скорост, 0,1 min⁻¹ |
| 2 | SINGLE — позициониране и стоп | целта, PUU |
| 3 | AUTO — позициониране и автоматично следващия път | целта, PUU |
| 7 | JUMP — скок към друг път | номер 0–99 |
| 8 | WRITE — запис на параметър или масив | стойността |
| A | INDEX — позиция на въртяща се ос | позиция в оборота |
Ръководство ASDA-B3, стр. 7-3 и 8-137.
Скоростите, рампите и паузите не се пишат във всеки път. Има по 16 общи стойности: времена за ускорение и забавяне P5.020…P5.035, паузи P5.040…P5.055 и скорости P5.060…P5.075. Пътят само сочи номера 0–F на стойността (стр. 7-4). Времето на рампата е за промяна от 0 до 3000 min⁻¹. При целева скорост 1500 min⁻¹ рампа 50 ms става 25 ms — наклонът остава същият (стр. 7-5).
2. Режимът и входовете — P1.001
Фабрично B3 с варианта -L е в режим PT — позиция по импулси (P1.001 = 0x0000, стр. 8-22). Режимът се сменя с P1.001: последните две цифри са режимът (01 = PR), а най-старшата U = 1 връща входовете и изходите към фабричните за новия режим (стр. 8-23). Задайте P1.001 = 0x1001 и изключете и включете захранването — параметърът е от тези, които влизат в сила след рестарт (стр. 8-2).
Без U = 1 режимът се сменя, но входовете остават от PT: на мястото на CTRG, POS0 и POS1 стоят CCLR, TCM0 и TCM1 (P2.011…P2.013, стр. 8-60). Задвижването е в PR, а нищо не тръгва. След рестарта при -L входовете са:
| Вход | Извод CN1 | Функция | Код | За какво |
|---|---|---|---|---|
| DI1 | 9 | SON | 0x01 | включва задвижването |
| DI2 | 10 | CTRG | 0x08 | старт на избрания път — по нарастващия фронт |
| DI3 | 34 | POS0 | 0x11 | бит 0 на номера |
| DI4 | 8 | POS1 | 0x12 | бит 1 на номера |
| DI5 | 33 | ARST | 0x02 | нулиране на аларма |
| DI6 | 32 | NL | 0x22 | краен изключвател −, нормално затворен |
| DI7 | 31 | PL | 0x23 | краен изключвател +, нормално затворен |
| DI8 | 30 | EMGS | 0x21 | авариен стоп, нормално затворен |
| DI9 | 12 | — (свободен) | — | в примера: ORGP, датчикът за нулата |
Ръководство ASDA-B3, стр. 3-59 (фабричните DI в режим PR) и 3-62 (изводите и параметрите P2.010…P2.017, P2.036).
Изходите в PR са DO1 SRDY (готовност), DO2 ZSPD (нулева скорост), DO3 HOME (нулата е намерена), DO4 TPOS (в позиция) и DO5 ALRM (аларма). DO6 е свободен (стр. 3-61). С два бита POS0 и POS1 се избират PR#0…PR#3. Седем бита POS0…POS6 дават всички 100 пътя. POS2…POS6 са с кодове 0x13, 0x1A, 0x1B, 0x1C и 0x1E (стр. 8-182) и се задават на свободни входове.
Свързването. Входовете приемат и NPN, и PNP. При PNP изходи на PLC общият извод COM+ (11) отива към 0 V, при NPN — към +24 V (стр. 3-57, 3-58). Вход е включен при 15–24 V и около 3 mA, изключен — под 5 V (стр. 3-69). Изходите са оптронни с два извода: DOx+ към +24 V, DOx− към входа на PLC; до 40 mA и до 30 V (стр. 3-68). На схемата 0 V е синьо — цветът на DC управлението по EN 60204-1, т. 13.2.4, — а +24 V е кафяво по нашата практика (виж цветовете на проводниците).
Вариантът -M, -F, -E има само 4 входа и фабрично те са SON, NL, PL и EMGS във всички режими (стр. 3-41). Ако позициите се избират с входове, остават CTRG и два бита за SON — без крайните изключватели и без аварийния стоп на CN1. За такава ос вземете -L. При -M позицията се задава по CANopen, а при -E — по EtherCAT, през P5.007 (раздел 7).
3. Мерната единица — електронната предавка
Енкодерът дава 16 777 216 импулса на оборот независимо от двигателя (стр. 6-9). Целите в PR са в PUU — единица, определена от P1.044 / P1.045. Фабрично 16 777 216 / 100 000 значи 100 000 PUU на оборот (стр. 8-39). Удобно е 1 PUU да е 1 µm. Ръководството дава пример за винт със стъпка 3 mm: P1.045 = 3000 (стр. 6-9).
Двата параметъра не се сменят при включено задвижване (▲, стр. 8-39). Ако има редуктор, P1.045 се умножава по предавателното число. При въртяща се маса е удобно 1 PUU = 0,001° — P1.045 = 360 000 на оборот на масата.
4. Търсене на нула — PR#0
Инкременталният енкодер не знае къде е след включване. Затова първото движение е търсенето на нула. До неговия край изходът HOME е изключен (стр. 8-188). Методът е в P5.004 (стр. 7-9), а поведението след нулата — в P6.000 (стр. 7-10).
| X в P5.004 | Към какво търси |
|---|---|
| 0 / 1 | крайния изключвател PL / NL |
| 2 / 3 | датчика ORG напред / назад (фронт OFF→ON) |
| 4 / 5 | Z импулса на енкодера напред / назад |
| 6 / 7 | датчика ORG напред / назад (фронт ON→OFF) |
| 8 | текущата позиция е нулата |
| 9 / A | упор — по момента, напред / назад |
Цифрата Y избира дали след датчика се търси Z импулсът: 0 — назад към Z, 1 — напред към Z, 2 — без Z. Цифрата Z казва какво става при краен изключвател по пътя: 0 — аларма, 1 — обръщане (стр. 7-9). Търсенето е с две скорости: P5.005 — бързата до датчика (фабрично 100 min⁻¹), P5.006 — бавната до Z (фабрично 20 min⁻¹, стр. 8-115).
В примера: P5.004 = 0x0103 — назад към датчика ORG, после назад към Z, а при краен изключвател обръща. Датчикът е на DI9: P2.036 = 0x0124 (ORGP 0x24, нормално отворен — Z = 1 по стр. 8-59). P6.000 = 0x00000001 — след нулата задвижването изпълнява PR#1. Двигателят спира малко след нулата, затова ръководството препоръчва път, който го връща в абсолютната позиция 0 (стр. 8-136). P6.001 е координатата на нулата — оставяме 0 (стр. 7-11).
Търсенето се пуска с CTRG при POS0…POS6 = 0. Друг начин е отделен вход SHOM (0x27, стр. 8-184). При абсолютен енкодер с батерия нулата се пази и след изключване — гл. 10 на ръководството.
5. Три позиции — P6.002…P6.007
P6.002 се чете като осем шестнадесетични цифри — отляво надясно: свободна, AUTO, DLY (пауза), SPD (скорост), DEC (забавяне), ACC (ускорение), OPT (опции), TYPE (стр. 8-137). Всяка от DLY, SPD, DEC и ACC е номерът 0–F на общата стойност. За позициониране TYPE е 2, а OPT избира вида на целта: 0 — абсолютна (ABS), 4 — относителна към текущата позиция (REL), 8 — спрямо предишната цел (INC), C — спрямо уловената позиция (CAP). Към OPT се добавя 1 за прекъсване на текущия път (INS) и 2 за застъпване със следващия (OVLP) (стр. 7-24…7-26).
| Път | Позиция | Вид, скорост, рампа | Цел, PUU | Цел |
|---|---|---|---|---|
| PR#1 | изходна | P6.002 = 0x00082202 |
P6.003 = 0 |
0 mm |
| PR#2 | пробиване | P6.004 = 0x00082202 |
P6.005 = 250 000 |
250 mm |
| PR#3 | разтоварване | P6.006 = 0x00082202 |
P6.007 = 400 000 |
400 mm |
Фабричните стойности: P5.022 = 500 ms, P5.068 = 1000 min⁻¹ (ръководство ASDA-B3, стр. 8-138); примерът е условен.
При 1000 min⁻¹ и стъпка 10 mm масата се движи с 166,7 mm/s. Рампата от 0 до 1000 min⁻¹ е 167 ms (500 ms × 1000 / 3000) и изминава 13,9 mm. Ходът от 0 до 250 mm отнема около 1,67 s, без S-кривата на P1.036.
Общите стойности са общи. Ако смените P5.068, се сменя скоростта на всеки път, който сочи номер 8 (стр. 7-4). Различните скорости на различните оси на една машина се задават на различни номера.
Софтуерни граници. P5.008 = 405 000 и P5.009 = -5 000 PUU спират оста с AL283 / AL285, ако цел или ръчно движение излезе извън хода (стр. 8-116). Те не заместват крайните изключватели.
6. Пускане от PLC — CTRG и сигналите за готовност
- SON — задвижването е готово (SRDY), двигателят държи позицията.
- Нулата. POS0 = POS1 = 0, фронт на CTRG. Чака се изход HOME.
- Номерът. POS0 и POS1 = номерът на пътя в двоичен вид (PR#2: POS1 = 1, POS0 = 0). Те трябва да са установени преди фронта на CTRG — входовете минават през филтър P2.009, фабрично 2 ms (стр. 8-59, 6-10).
- CTRG — импулс. Задвижването чете POS при нарастващия фронт (стр. 8-180).
- Готово — MC_OK. Cmd_OK показва, че командата е изпълнена, TPOS — че грешката е в прозореца P1.054. MC_OK е двете заедно (стр. 7-7).
По диаграмите на ръководство ASDA-B3, стр. 6-10 и 7-8.
MC_OK няма фабричен изход. В примера той е на DO6: P2.041 = 0x0117 (MC_OK 0x17, нормално отворен — стр. 8-62, 8-70). Прозорецът на TPOS P1.054 е в импулси на енкодера: фабричните 167 772 са 0,01 оборота, т.е. 0,1 mm при стъпка 10 mm (стр. 8-43). За точно поставяне е по-добре P1.054 = 16 777 → 0,01 mm.
Ако в пътя има пауза (DLY), TPOS се включва при пристигане, а Cmd_OK — след паузата (стр. 7-7). Затова PLC чака MC_OK, а не TPOS. Спиране по средата на хода — вход STP (0x46, стр. 8-186) или P5.007 = 1000.
7. Без входове — P5.007 и събития
Пътят може да се пусне и със запис в P5.007 — по Modbus (RS-485 на -L и B3A-M), по CANopen или от панела. 0 пуска търсенето на нула, 1–99 — пътя, 1000 спира (стр. 8-115). При четене P5.007 връща номера, докато пътят се изпълнява, номера + 10 000, когато командата е изпълнена, и номера + 20 000, когато е и в позиция. 20 002 значи, че PR#2 е готов (стр. 8-116).
Входовете EV1…EV4 (0x39…0x3C) пускат пътищата PR#51…PR#63 по фронт, без POS — удобно за проста реакция на датчик (стр. 7-43). Ако два старта дойдат в една и съща милисекунда, предимство има улавянето (CAP), после CTRG, после P5.007 и накрая събитията (стр. 7-45).
8. Капаните при пускане
| Какво се вижда | Причина | Какво да се направи |
|---|---|---|
| Режимът е PR, но CTRG не прави нищо | P1.001 сменен без U = 1 — входовете са останали от PT (CCLR, TCM0, TCM1) | P1.001 = 0x1001 и рестарт или ръчно P2.011…P2.013 |
| Промяна в P1.001 не действа | параметърът влиза в сила след рестарт (●) | изключете и включете захранването |
| При CTRG оста тръгва да търси нула вместо към позицията | POS са 0 в момента на фронта — PR#0 е търсенето на нула | POS установени поне няколко ms преди CTRG |
| Оста отива на грешна позиция | POS се сменят едновременно с CTRG или жицата на бит е прекъсната | пауза между POS и CTRG; проверете входовете в P4.007 / ASDA-Soft |
| Смяна на скоростта на един път променя и други | пътищата сочат една и съща обща стойност P5.06x | отделен номер за всяка скорост |
| Двигател със спирачка дава AL006 или AL023 | в PR никой изход фабрично не е BRKR | BRKR (0x08) на свободен изход — раздел 6 на ръководството |
| След -M без крайни изключватели | четирите входа отиват за SON, CTRG, POS0, POS1 | вариант -L или управление по мрежа |
| AL283 / AL285 | целта е извън P5.008 / P5.009 | проверете целта и нулата |
Двигателят върти неравномерно или дава AL001 още на първия ход — проверете кабелите U, V, W и енкодера. Как се подготвят — в „Серво кабели Delta ASDA — подготовка“. Всички аларми на B3 с причините — в списъка на алармите.
Всички параметри от примера
| Параметър | Стойност | Защо |
|---|---|---|
P1.001 |
0x1001 |
режим PR, DI/DO фабрични за PR; рестарт |
P1.044 / P1.045 |
16777216 / 10000 |
1 PUU = 1 µm при стъпка 10 mm |
P2.036 |
0x0124 |
DI9 = ORGP, нормално отворен |
P2.041 |
0x0117 |
DO6 = MC_OK |
P5.004 |
0x0103 |
нула: назад към ORG, после към Z; обръщане при краен |
P6.000 |
0x00000001 |
след нулата — PR#1 |
P6.002 / 004 / 006 |
0x00082202 |
ABS, SINGLE, рампа №2, скорост №8 |
P6.003 / 005 / 007 |
0 / 250000 / 400000 |
целите в µm |
P1.054 |
16777 |
TPOS в ±0,01 mm |
P5.008 / P5.009 |
405000 / -5000 |
софтуерни граници |
По-удобно е с ASDA-Soft — програмата има графичен редактор на пътищата и сама сглобява P6.002 (стр. 7-4). Свързва се с mini USB директно към компютъра. Как се избира двигателят за оста — в серво за CNC машина и с онлайн подбора.
Въпроси и отговори
Колко позиции може да има в режим PR?
100 пътя, PR#00…PR#99, като PR#00 е търсенето на нула. С два входа POS се избират 4, със седем — всички.
Трябва ли PLC с импулсен изход?
Не. PLC само избира номера с входовете POS и дава фронт на CTRG; профилът на движението го прави задвижването.
Защо след смяна на P1.001 на 1 нищо не тръгва?
Входовете са останали от режим PT. Задайте P1.001 = 0x1001 — U = 1 връща DI/DO към фабричните за PR — и рестартирайте.
Кой изход казва, че оста е стигнала?
MC_OK (0x17): командата е изпълнена и грешката е в прозореца P1.054. Задава се на свободен изход, например DO6 с P2.041 = 0x0117.
Може ли PR без търсене на нула?
С относителни ходове (REL) — да. За абсолютни цели нулата трябва да е намерена след всяко включване, освен при абсолютен енкодер с батерия.
Помощ при пускането
Изпратете ни модела на задвижването и двигателя и какво трябва да прави оста — ще предложим стойностите на пътищата и свързването на CN1.
Изпратете запитванеСерво задвижвания DeltaРъководство „Серво задвижвания“Всички статии за серво
Ръководството на ASDA-B3 — тук (PDF, на английски); моделите и комбинациите — на страницата на серията.
Източник: Delta ASDA-B3 User Manual (08.01.2025, V10.0), стр. 3-41, 3-57…3-62, 3-68, 3-69, 6-6, 6-9, 6-10, 7-2…7-11, 7-24…7-26, 7-41…7-45, 8-2, 8-22, 8-23, 8-39, 8-43, 8-59, 8-60, 8-62, 8-69, 8-70, 8-115, 8-116, 8-119, 8-127, 8-136…8-139, 8-180, 8-182, 8-184, 8-186…8-190; EN 60204-1, т. 13.2.4 (цветовете). Примерът е условен. Статията е от 27.10.2026.